我的角色
我参与了统一中层控制器和日常活动循环耐力评估方案的设计与验证。
科研
日常活动循环中的主动式假肢耐力评估
一项面向日常活动循环的耐力评估，考察主动式膝踝假肢在反复坐站、步行、坡道和楼梯任务中能否持续提供辅助，并揭示传统计时指标难以捕捉的耐力收益。
IEEE IROS 2023
耐力研究
中层控制
人体实验
主动式假肢
耐力评估中重复活动圈数对比的循环演示。
问题与贡献
传统计时测试可能忽略疲劳和持续可用性；耐力式评估能更直接地反映可穿戴机器人是否真的帮助用户完成反复日常活动。
挑战
计时的实验室指标难以反映假肢控制器是否真能支撑高强度的真实日常活动。
贡献
在反复坐站、步行、坡道和楼梯任务中评估持续运动能力。
本研究于密歇根大学 LocoLab 开展，导师为 Robert D. Gregg 教授。
评估方案
- 1 日常活动循环 将坐、站、步行、坡道与楼梯串成一个反复循环。
- 2 反复至疲劳 循环反复进行以考察持续使用，而非单次计时。
- 3 耐力读数 以用户能坚持多久来衡量表现。
佐证
总圈数超过 2 倍（案例研究）
耐力
反复日常活动
真实负荷
计时指标难以捕捉的收益
意义
图示
技术栈
相位变量控制
阻抗控制
主动式假肢控制
生物力学与步态分析
临床实验设计
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