我的角色
我开发并验证了相位变量转换控制器,包括 CVT 控制方法、OST 对照方法、延迟鲁棒性分析和人体实验。
一种面向可穿戴机器人的相位变量控制器,在无离散模式切换的情况下生成平滑的步行–楼梯过渡,并在主动式膝踝假肢的八种跨腿场景中验证。
如果控制器依赖一次完美的模式切换,步行–楼梯转换会非常脆弱;这项工作让转换过程连续、平滑,并降低对时序误差的敏感性。
我开发并验证了相位变量转换控制器,包括 CVT 控制方法、OST 对照方法、延迟鲁棒性分析和人体实验。
主动式假肢控制器在活动过渡时常在稳态模式之间突兀切换。
面向可穿戴机器人的平滑步行–楼梯转换控制,并在主动式膝踝假肢上验证。
本研究于密歇根大学 LocoLab 开展,导师为 Robert D. Gregg 教授。
