面向可穿戴运动辅助的连续阻抗控制

一种相位变量阻抗控制器，将连续运动转换控制从摆动相运动学扩展到支撑阶段的阻抗行为，使主动式膝踝假肢在步行–楼梯转换中提供更自然的支撑。