基于回放约束仿真的假肢控制器安全个性化

一个回放约束的仿真框架，用于在真实用户测试之前，为主动式膝–踝假肢控制器进行个性化。该流程不再直接在硬件上盲目调参，而是在 MuJoCo 中回放用户记录的髋部运动与地面反作用交互，再搜索能够安全迁移到真实假肢的阻抗策略。