Ph.D.
机器人学 · 密歇根大学
精选亮点
负责人
控制工程 · Shift Robotics
10+
同行评审论文
50+
期刊与会议评审任务
关于
研究 → 落地
我希望让可穿戴机器人少一点“机器人感”。
我的工作位于人体运动、实时控制和产品级可靠性的交界处。
我构建的系统需要感知人如何运动，判断人想要做什么，并在正确的时刻提供辅助，而不是让用户不断意识到机器人本身的存在。
难点不只是让机器人动起来，而是让它知道什么时候该帮、什么时候该保持安静，以及当真实世界和实验室条件不一致时如何恢复。
目标不是让机器人看起来多厉害。目标是让使用者感觉自己更有能力。
-
读懂情境，而不只是传感器
人体运动充满噪声且依赖情境。意图必须从动作、接触、地形与时序中共同推断。
-
仅在有益时介入
辅助应在恰当时刻到来，并在用户本已动作流畅时保持低存在感。
-
面向完整系统设计
控制逻辑、嵌入式约束、硬件行为与安全校验必须协同工作。
-
在实验室之外验证
模型与台架测试只是起点。真正的问题是行为能否在不同用户、不同地面与不同场景下保持可靠。
精选工作
量产
ShiftOS：Moonwalkers 机器人鞋的实时控制系统
将足部运动转化为平滑机器人助行的感知与控制行为。
贡献: 主导 ShiftOS 的控制与感知开发，包括步态检测、地形感知行为、自适应制动、安全逻辑和产品验证。
ShiftOS
步态感知
嵌入式控制
产品验证
科研
连续运动转换的相位变量控制
IEEE TNSRE 2024 · IROS 2023 最佳学生论文奖
让可穿戴运动控制器在步行与楼梯之间平滑转换，而不是依赖突兀的模式切换。
贡献: 构建并验证 CVT 控制器，包括 OST 对比、延迟分析和人体实验。
相位变量控制
楼梯
人体实验
科研
面向可穿戴机器人的可解释意图识别
IEEE T-RO 2025
将大腿运动特征转化为面向步行、楼梯、坡道和转换的实时活动识别。
贡献: 构建基于 ICF 的意图识别方法，并扩展到双侧感知和连续自适应。
意图识别
ICF
实时机器学习
科研
面向可穿戴机器人的环境感知安全反应
IEEE TBME 2024 · 特色文章
在楼梯或障碍物形成绊倒风险之前，主动调整足部运动的安全层。
贡献: 构建用于假肢摆动控制的绊脚风险预测与轨迹重规划安全层。
安全
趾端绊碰避免
安全感知控制
科研
小数据条件下的可穿戴机器人意图个性化
IEEE RA-L 2024
将意图识别模型适配到新用户，同时避免大量个体专属数据采集。
贡献: 我们开发了基于 CNN / FCN 的迁移学习策略，用少量数据将意图模型适配到新用户。
迁移学习
意图预测
跨用户
经历
精选岗位
（2025–至今）
Shift Robotics
控制工程负责人
- 开发面向不平地形稳定性的平衡感知控制
- 低延迟、无缝切换的混合行走模式设计
- 运动捕捉实验室与数据集流水线，用于学习型控制
（2024–2025）
Shift Robotics
步态控制工程师
- ShiftOS 3.0 / 3.1 固件开发与嵌入式系统部署
- 基于 EKF 的地形估计与低延迟用户意图识别
（2019–2024）
密歇根大学
博士研究员
- 多活动假肢控制与行走模式切换
- 基于可解释机器学习的意图识别与跨用户自适应
- 面向绊脚风险避免的环境感知与安全干预机制
每一步背后的隐形工程
每一步都是一个实时控制问题。 机器人必须感知运动、推断意图，并在恰当的时刻给出辅助。
点击步态阶段，看看控制器正在判断什么。
步态周期
一个步态周期 = 0% → 100%
控制器决策
理解
评估
确保安全
决策
实时信号
实时
概览
人体动作
机器人感知
控制器判断
步态阶段术语遵循临床惯例。可穿戴机器人概念源自实时假肢与外骨骼控制研究。 查看项目 →
动态与里程碑
近期发布、论文与里程碑
- 🚀 发布 2026年4月 由我参与传感与控制工作的 Moonwalkers Aero，已部署于 IKEA 仓储运营场景。
- 📄 论文 2026年4月 论文 "Controlling Powered Prosthesis Joint Impedance Over Continuous Stance Transitions Between Walking and Stair Ascent/Descent" 发表于 IEEE TNSRE。查看项目 →
- 🎓 里程碑 2025年9月 参与搭建 20 摄像头动捕与 Bertec 跑台实验室，并基于该平台主导控制与传感方向的研发与验证。
- 📄 论文 2025年7月 论文 "Vibrotactile Haptic and Gesture Feedback in a Smartwatch for Controlling a Multi-Activity Powered Knee-Ankle Prosthesis" 发表于 IEEE EMBC 2025。查看项目 →
- 🎓 里程碑 2025年5月 任命为 Shift Robotics 控制工程负责人，负责 Moonwalkers 轮式机器人鞋平台的控制与感知系统开发。
- 📄 论文 2025年2月 论文 "Ambilateral Activity Recognition and Continuous Adaptation With a Powered Knee-Ankle Prosthesis" 发表于 IEEE Transactions on Robotics。查看项目 →
- 📄 论文 2024年10月 论文 "Controlling Powered Prosthesis Kinematics Over Continuous Inter-Leg Transitions Between Walking and Stair Ascent/Descent" 发表于 IEEE TNSRE。查看项目 →
- 🎓 里程碑 2024年6月 完成博士论文答辩：《动力膝踝假肢在连续与自动活动转换中的控制方法》。
- 📄 论文 2024年3月 论文 "Transfer Learning for Efficient Intent Prediction in Lower-Limb Prosthesis" 发表于 IEEE Robotics and Automation Letters。查看项目 →
- 📄 论文 2023年12月 论文 "Automatic Stub Avoidance for a Powered Prosthetic Leg Over Stairs and Obstacles" 发表于 IEEE TBME。查看项目 →
- 🏆 奖项 2023年10月 因主动式假肢连续转换控制研究获得 IROS 2023 最佳学生论文奖。
- 📄 论文 2023年10月 论文 "Controlling Powered Prosthesis Kinematics over Continuous Transitions Between Walk and Stair Ascent" 发表于 IEEE/RSJ IROS 2023。查看项目 →
- 📄 论文 2023年10月 论文 "Improving Amputee Endurance Over Activities of Daily Living with a Robotic Knee-Ankle Prosthesis: A Case Study" 发表于 IEEE/RSJ IROS 2023。查看项目 →
- 🏆 奖项 2023年4月 获得密歇根大学 Rackham 预博士奖学金。
- 📄 论文 2022年6月 论文 "Modeling the Transitional Kinematics Between Variable-Incline Walking and Stair Climbing" 发表于 IEEE T-MRB。查看项目 →
- 📄 论文 2021年8月 第一篇论文 论文 "Real-Time Activity Recognition With Instantaneous Characteristic Features of Thigh Kinematics" 发表于 IEEE TNSRE。查看相关项目 →
- 🎓 里程碑 2021年5月 获得密歇根大学机械工程与机器人双硕士学位。
- 🏆 奖项 2018年12月 普渡大学 Senior Design 项目获得 Malott Innovation Award。
- 🎓 里程碑 2018年12月 以 Distinction 荣誉获得普渡大学机械工程学士学位，辅修数学与经济学。
教育与奖项
教育、奖项与认可
教育与奖项
- 机器人学博士，密歇根大学（2019–2024）· LocoLab，导师：Robert D. Gregg 教授
- 机械工程硕士 & 机器人硕士，密歇根大学（2019–2021）
- 机械工程学士（Distinction），普渡大学（2015–2018）
奖项与荣誉
- IROS 2023 最佳学生论文奖
- 密歇根大学 Rackham 预博士奖学金
- 普渡大学 Malott Innovation Award
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